牛顿第一定律成立的参考系，称为惯性参考系，简称惯性系。反之，牛顿第一定律不成立的参考系，称为非惯性参考系，简称非惯性系。

对一切运动的描述，都是相对于某个参考系的。参考系选取的不同，对运动的描述，或者说运动方程的形式，也随之不同。人类从经验中发现，总可以找到这样的参考系：其时间是均匀流逝的，空间是均匀和各向同性的；在这样的参考系内，描述运动的方程有着最简单的形式。这样的参考系就是惯性系。

一个参考系是不是惯性系，只能由试验确定。最基本的判据就是牛顿运动定律成立与否。根据伽利略相对性原理，和一个惯性系保持相对静止或相对匀速直线运动状态的参考系也是惯性系。在实践中，人们总是根据实际需要选取近似的惯性参考系。比如，在研究地面上物体小范围内的运动时，地球是一个很好的惯性系。在研究太阳系中天体的运动时，太阳是一个很好的惯性系。

In physics, an inertial frame of reference (also inertial reference frame or inertial frame, Galilean reference frame or inertial space) is a frame of reference that describes time and space homogeneously, isotropically, and in a time-independent manner.