平面四杆机构 Four-bar linkage
(重定向自Four bar mechanism)

平面四杆机构是由四个刚性构件用低副链接组成的,各个运动构件均在相互平行的平面内运动的机构。
所有运动副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构,它是平面四杆机构的基本形式。选定其中一个构件作为机架之后,直接与机架链接的构件称为连架杆,不直接与机架连接的构件称为连杆,能够做整周回转的连架杆被称作曲柄,只能在某一角度范围内往复摆动的连架杆称为摇杆。如果以转动副连接的两个构件可以做整周相对转动,则称之为整转副,反之称之为摆转副。 铰链四杆机构中,按照连架杆是否可以做整周转动,可以将其分为三种基本形式,即曲柄摇杆机构,双曲柄机构和双摇杆机构。