节肢动物的腿，是体节上的附属肢（简称附肢），通常用于行走。在英语中，节肢动物附属肢的许多术语源自于拉丁文，并且通常与用于描述骨头的术语相混淆。例如：coxa (底节或者髋关节)、trochanter(转节或者股骨端部隆起部位)、femur（股节或者股骨）、tibia（胫节或者胫骨）、tarsus（跗节或者跗骨）、ischium（坐节或者坐骨）、metatarsus（后跗节或者蹠骨）、carpus（腕节或者腕骨）、dactylus (指节或者手指)以及patella（膝节或者髌骨）等。

有关不同节肢动物直接的各个附肢关节的同源性很难考究，也是诸多争论的焦点。有些作者认为，现存节肢动物的最近共同祖先的附肢关节可以分成十一段，但是现代节肢动物则只有8节，甚至更少。同时也有讨论认为，节肢动物祖先也许不需要这幺复杂的附肢构造，然而由于其它事件，例如某个同位基因功能的连续丢失，同时导致了组关节的增加。

The arthropod leg is a form of jointed appendage of arthropods, usually used for walking. Many of the terms used for arthropod leg segments (called podomeres) are of Latin origin, and may be confused with terms for bones: coxa (meaning hip, plural coxae), trochanter (compare trochanter), femur (plural femora), tibia (plural tibiae), tarsus (plural tarsi), ischium (plural ischia), metatarsus, carpus, dactylus (meaning finger), patella (plural patellae).