半索动物门是由一类像虫一般，生存于海底的后口动物所组成的门，通常被认为是棘皮动物的旁系群，可追溯至寒武纪早期或晚期，且包括一类已在泥盆纪时灭绝的重要化石－笔石纲。半索动物似乎有着脊索的原始型态，由前肠的憩室内长出，被称之为口索，但这更可能只是趋同演化的结果。在一些物种之中，（至少在发育初期）会有一条细长的神经管，这可能是半索动物和脊索动物及其他后口动物的共同祖先所有的原始特征。

半索动物的身体可分为三个部份：吻管、颈部和躯干。半索动物有开放式的循环系统和一个完整的消化道，但肠道内的肌肉组织并不完全，食物大多是利用覆盖着其内壁的纤毛来输送的。

Hemichordata is a phylum of marine deuterostome animals, generally considered the sister group of the echinoderms. They appear in the Lower or Middle Cambrian and include two main classes: Enteropneusta (acorn worms), and Pterobranchia. A third class, Planctosphaeroidea, is known only from the larva of a single species, Planctosphaera pelagica. The extinct class Graptolithina is closely related to the pterobranchs.