环架锁定（英语：Gimbal lock），也称为万向锁，是使用动态欧拉角表示三维物体的旋转时会出现的问题。

欧拉角有两种：

使用动态欧拉角会出现万向锁现象；静态欧拉角不存在万向锁的问题。

一个典型的万向锁问题可以表述如下：先heading45°再pitch90°，这与先pitch90°再bank45°是等价的。事实上，一旦选择±90°作为pitch角，就会导致第一次旋转和第三次旋转等价，整个旋转表示系统被限制在只能绕竖直轴旋转，丢失了一个表示维度。这种角度为±90°的第二次旋转使得第一次和第三次旋转的旋转轴相同的现象，称作万向锁。

Gimbal lock is the loss of one degree of freedom in a three-dimensional, three-gimbal mechanism that occurs when the axes of two of the three gimbals are driven into a parallel configuration, "locking" the system into rotation in a degenerate two-dimensional space.