云梯是攀援登高工具的一种，古代属于战争器械，用于攀越城墙攻城。

云梯的发明者是春秋时期的鲁国公输般，公输般曾为楚王造云梯，由3部分构成：车轮、梯身和梯顶，底部的车轮可令云梯自由移动，梯顶端装有钩，可保护云梯免遭破坏。《淮南子·兵略训》许慎注：“云梯可依云而立，所以瞰敌之城中。”唐朝时的云梯梯身（主梯）采用了固定式，缩短了架梯时间。攻城时将梯身停靠城墙下，并增加活动式“上城梯”，便可攻城，谓之“飞云梯”，底部“以大木为床，下置六轮”，从而减少了架梯的危险，免遭受敌军破坏。建中四年（783年）, 浑瑊守奉天（今陕西干县），造云梯，“阔数十丈，以巨轮为脚”，并“施湿毡生牛革，多悬水囊以为障”,“两旁构木为庐，冒以牛革”。宋朝时的云梯结构有了更大的变化，云梯采用了折叠式的梯身，梯底增添了防护设施。此外，更减低了梯身在攻城时的危险，增加了云梯的稳定性。明朝以后，云梯因为笨重的问题，因而渐渐地被废弃。

Escalade is the act of scaling defensive walls or ramparts with the aid of ladders, and was a prominent feature of siege warfare in medieval times. It was one of the most direct options available for attacking a fortification, but was also one of the most dangerous.